Eu penso que na altura não chegou a ultrapassar os 150€ (ida e volta), mas também depende se o carro é económico ou não e abastecemos o carro depois de passarmos a fronteira, pois o combustível/litro é mais barato em Espanha.
Usamos GPS porque tínhamos... Mas se bem me lembro quase que nem era preciso, e em Madrid eu já tinha lá estado e sabia orientar-me de carro até ao Hotel, mas se não conhece bem Madrid aconselho GPS ou uma app do género Google Maps para usar em Madrid de forma a chegar ao Hotel sem muita dificuldade. Se tiver tarifário com roaming europeu incluido melhor, mas senão também há apps que dá para aceder aos mapas em modo offline.