Bom dia,
Estive no Porto Santo em Junho e alugamos carro no próprio hotel (Pestana) onde tinha um stand para aluguer de carros da Moinho - rent a car.
Penso que na ilha só há duas agências - a Moinho e a Rodavante. Não sei se no Inatel terão algum posto para aluguer de carro.
Para ires aos principais pontos de interesse (que serão essencialmente miradouros) o ideal é o aluguer do carro ou os circuitos turisticos (excursões de 3-4 h).
Os transportes públicos não me parecem a melhor opção.
Partilho a informação que pesquisei na altura em que fui:
O principal ponto de autocarros no Porto Santo é junto à estação de serviço, no final da Rua João Gonçalves Zarco. Existem apenas seis autocarros que andam pela ilha, ao longo da costa e pelo interior. Há um que passa, em média, todas as horas cujo horário está colocado no quiosque da rent-a-car, junto à praça de táxis na Avenida Dr. Manuel Gregório Pestana Júnior. Existe ainda o ponto de partida do autocarro turístico, para uma viagem de duas horas à volta da ilha (diariamente às 14.00 horas).
Os motoristas de táxi organizam viagens de meio-dia ou dia inteiro a partir de €30. Existe um autocarro local que o levará para uma volta de cerca de duas horas pela ilha, saindo das proximidades da praça de táxi na Avenida Dr. Manuel Gregório Pestana Júnior.
Espero que ajude.